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四轴码垛机器人系统由机械结构和电气控制系统组成。机械结构主要包括机器人本体、腕关节、底座、手爪抓取部分等。电气控制系统主要包括控制器、伺服电机、传感器、编程器等。其中，控制器是整个系统的，负责控制机器人的运动和行为。伺服电机是机器人的执行器，负责机器人的运动和位置控制。传感器是机器人的感知器，负责机器人的位置检测和避障等功能。编程器是机器人的智能部分，负责机器人的路径规划和行为控制。